行星減速機的組成是由行星減速機內部結構圖看出，行星減速機大致由電機側（輸入側）軸承、電機側法蘭、輸入軸、行星齒輪組、輸出軸、輸出側（負載側）法蘭和負載側軸承幾個部分組成。

行星減速機名稱的由來

而在這一系列組件的中間位置，就是任何行星減速機都必須搭載的核心傳動部件：行星齒輪組。

可以看到，在行星齒輪組的結構中，有多個齒輪沿行星減速機殼體內齒圈環繞在一個中心齒輪（太陽輪）周圍，并且在行星減速機運轉工作時，隨著中心齒輪（太陽輪）的自轉，環繞在周邊的幾個齒輪也會圍繞中心齒輪一起“公轉”。因為核心傳動部分的布局非常類似太陽系中行星們圍繞太陽公轉的樣子，所以這種減速機被稱為“行星減速機”。這也是行星減速機之所以叫作行星減速機的原因。

中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機通過輸入軸驅動旋轉。

多個圍繞太陽輪旋轉的齒輪被稱為“行星輪”，其一側與太陽輪咬合，另一側與減速機殼體內壁上的環形內齒圈咬合，承載著由輸入軸通過太陽輪傳遞過來的轉矩動力，并通過輸出軸將動力傳輸到負載端。

正常工作時，行星輪圍繞太陽輪“公轉”的運行軌道就是減速機殼體內壁上的環形內齒圈。

行星減速機工作原理是當太陽輪在伺服電機的驅動下旋轉時，與行星輪的咬合作用促使行星輪產生自轉，同時，由于行星輪又有另外一側與行星減速機殼體內壁上的環形內齒圈的咬合，終在自轉驅動力的作下，行星輪將沿著與太陽輪旋轉相同的方向在環形內齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪旋轉的“公轉”運動。